摘 要：目前生產(chǎn)中用到的較先進(jìn)的伺服控制系統(tǒng)通常采用專用的運(yùn)動(dòng)控制模塊，加上專用的高速通訊總線，再加上專用的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)組成。但是如果以丹佛斯運(yùn)動(dòng)控制器作為遠(yuǎn)程伺服控制工作站，則往上能適配市場(chǎng)上幾乎全部主流高速現(xiàn)場(chǎng)總線，即適用于任意上位機(jī)；往下適配任意同步或異步伺服電機(jī)。本文謹(jǐn)以Epsilon SWB 發(fā)泡模機(jī)4軸位置伺服控制為例，介紹了丹佛斯運(yùn)動(dòng)控制器作為遠(yuǎn)程伺服控制工作站的應(yīng)用辦法和經(jīng)驗(yàn)。

關(guān)鍵詞： 伺服控制  現(xiàn)場(chǎng)總線通訊   異步伺服電機(jī)   機(jī)械抱閘控制

一、 Epsilon SWB發(fā)泡模機(jī)運(yùn)動(dòng)控制要求：

右圖為Epsilon SWB發(fā)泡模機(jī)的基本機(jī)械
結(jié)構(gòu)圖。
該機(jī)有上模翻轉(zhuǎn)、下模翻轉(zhuǎn)、整體翻轉(zhuǎn)3
個(gè)角度位置控制和上模升降一個(gè)垂直位置控制，
定位精度要求都很高。其中上模滿載時(shí)重達(dá)半噸。

電驅(qū)動(dòng)必須實(shí)現(xiàn)并滿足如下要求：
1. 發(fā)泡模機(jī)在機(jī)械上為對(duì)稱結(jié)構(gòu)，上模升降、下模翻轉(zhuǎn)和整體翻轉(zhuǎn)這三個(gè)基本動(dòng)作都是由兩邊兩臺(tái)電機(jī)同時(shí)驅(qū)動(dòng)的，電機(jī)和減速機(jī)構(gòu)型號(hào)規(guī)格完全相同。這樣如何使兩臺(tái)剛性連接的電機(jī)輸出轉(zhuǎn)速輸出轉(zhuǎn)矩保持一致，是電氣驅(qū)動(dòng)需要解決的難題之一。
如果使用同步伺服電機(jī)，這將是一個(gè)非常困難的控制要求。可行的辦法為令其中一臺(tái)同步伺服電機(jī)作主機(jī)，工作于速度（位置）模式；另一臺(tái)同步伺服電機(jī)作輔機(jī)，工作于轉(zhuǎn)矩模式，其轉(zhuǎn)矩給定值為主伺服電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩值。

但是如果使用異步伺服電機(jī)，用一臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)器同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩臺(tái)電機(jī)，利用異步電機(jī)的固有特性，可以方便地實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速同步，并且轉(zhuǎn)矩輸出一致。右圖為此種運(yùn)行模式時(shí)兩臺(tái)電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩，可見(jiàn)輸出轉(zhuǎn)矩的不平衡是由于電機(jī)的轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)差特性不同造成的，這個(gè)問(wèn)題可以用選擇相同廠家相同型號(hào)電機(jī)的辦法解決，而且最好是選額定轉(zhuǎn)差比較大的異步電機(jī)。

丹佛斯FC302驅(qū)動(dòng)器能夠同時(shí)帶兩臺(tái)異步伺服電機(jī)，作電機(jī)自適應(yīng)時(shí)只要將電機(jī)功率、電機(jī)電流設(shè)為2臺(tái)異步伺服電機(jī)的總合就可以了。

2. 機(jī)械抱閘控制
上模非常重，起動(dòng)時(shí)如果驅(qū)動(dòng)器和機(jī)械抱閘配合不好，很容易下溜或上沖。

 
丹佛斯FC302驅(qū)動(dòng)器內(nèi)置起重設(shè)備專用的機(jī)械抱閘控制輸出，上圖為其動(dòng)作的時(shí)序圖，電機(jī)起動(dòng)之初是工作于轉(zhuǎn)矩輸出方式的，在機(jī)械抱閘逐步松開的過(guò)程中，電機(jī)控制模式也平滑地從轉(zhuǎn)矩控制模式轉(zhuǎn)換為轉(zhuǎn)速控制模式。在過(guò)渡期間，還可以提升轉(zhuǎn)速控制的PID，有助于進(jìn)一步提高驅(qū)動(dòng)器的負(fù)載響應(yīng)能力。

3. 下模翻轉(zhuǎn)和整體翻轉(zhuǎn)是通過(guò)曲柄機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)的，因此實(shí)際機(jī)械角度與電機(jī)角位移是非線性關(guān)系

這要靠運(yùn)動(dòng)控制器內(nèi)部運(yùn)算或用查表插值運(yùn)算的辦法解決。

二、 運(yùn)動(dòng)控制的高速總線通訊接口程序編制和定義：

現(xiàn)場(chǎng)總線通訊控制在主站和從站之間傳遞預(yù)定字長(zhǎng)的過(guò)程數(shù)據(jù)，丹佛斯運(yùn)動(dòng)控制器在現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)絡(luò)中作為遠(yuǎn)程伺服控制工作站運(yùn)行，控制命令的執(zhí)行和實(shí)際位置、狀態(tài)的反饋全靠過(guò)程數(shù)據(jù)交互實(shí)現(xiàn)。為了方便與其他主機(jī)的銜接，在參考了西門子FM系列運(yùn)動(dòng)控制模塊的控制辦法，再結(jié)合現(xiàn)場(chǎng)總線的控制特點(diǎn)，定義了如下過(guò)程數(shù)據(jù)：
表一：過(guò)程數(shù)據(jù)PCD定義
 PCD1 PCD2 PCD3 PCD4
寫入 控制字 速度給定 位置給定 轉(zhuǎn)矩給定
讀出 狀態(tài)字 當(dāng)前實(shí)際速度 當(dāng)前實(shí)際位置 當(dāng)前實(shí)際轉(zhuǎn)矩

其中控制字定義如下：
表二：控制字定義
位 位 = 0 位 = 1
0 自由運(yùn)行 伺服鎖定
1 正轉(zhuǎn) 反轉(zhuǎn)
2  點(diǎn)動(dòng)
3  轉(zhuǎn)速控制模式
4  轉(zhuǎn)矩控制模式
5  相對(duì)定位控制模式
6  絕對(duì)定位控制模式
7  回零位
8  故障復(fù)位
9  動(dòng)作完成標(biāo)志清除
10-15  保留

狀態(tài)字定義如下：
表三：狀態(tài)字定義
位 位 = 0 位 = 1
0 無(wú)正轉(zhuǎn)限位信號(hào) 正轉(zhuǎn)限位信號(hào)動(dòng)作
1 無(wú)反轉(zhuǎn)限位信號(hào) 反轉(zhuǎn)限位信號(hào)動(dòng)作
2 機(jī)械制動(dòng)抱緊 機(jī)械制動(dòng)釋放
3 運(yùn)動(dòng)過(guò)程中 動(dòng)作完成
4 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)正常 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)報(bào)警
5  運(yùn)動(dòng)控制器控制就緒
6  回零位完成
7-15  保留

三、 丹佛斯運(yùn)動(dòng)控制器簡(jiǎn)介：

丹佛斯運(yùn)動(dòng)控制器是與丹佛斯的FC300系列驅(qū)動(dòng)器緊密
結(jié)合的，其接口如右圖所示：

    X55為編碼器2輸入接口，缺省用于連接從電機(jī)編碼器；
X56為編碼器1輸入接口，缺省用于連接主電機(jī)編碼器；
X57為10數(shù)字量輸入接口；
X58為24VDC電源；
X59為8數(shù)字量輸出接口。
 
丹佛斯運(yùn)動(dòng)控制器的編程方式
    丹佛斯運(yùn)動(dòng)控制器使用丹佛斯公司開發(fā)的Aposs運(yùn)動(dòng)控制語(yǔ)言，其編程風(fēng)格模仿C語(yǔ)言，并提供多種便利指令，其界面如下圖所示：

1 普通剩余電流保護(hù)器工作原理

丹佛斯運(yùn)動(dòng)控制器能提供如下基本功能：
1． 輸入輸出邏輯控制功能；
2． 同步控制功能，電子凸輪；
3． 定位控制功能；
4． 中斷功能，如時(shí)間中斷，I/O中斷等；
5． 基本數(shù)學(xué)、邏輯運(yùn)算功能；
……

丹佛斯運(yùn)動(dòng)控制器支持的高速通訊協(xié)議：
  Profibus、CANopen、DeviceNet、Interbus、LonWorks、工業(yè)以太網(wǎng)
  ……

丹佛斯運(yùn)動(dòng)控制器程序例（部分）：
//HOME MODE 1
IF (step==16) THEN                                  
    homevel = GET HOME_VEL                    
    IF (home_done==0) THEN
        servo_on = 1
        IF (svon_dlyt.2==1) THEN
            IF (homevel>0 AND ls_fwd==0) OR (homevel<0 AND ls_rev==0) THEN
                IF (home_dog==1) THEN
                    CSTOP     //CVEL 0
                              //CSTART
                    step = 17                    
                  ELSE                       
                    ACC 50
                    CVEL homevel
                    CSTART
                ENDIF                                     
              ELSE
                CSTOP     //CVEL 0
                           //CSTART
                IF (home_dog==1) THEN                     
                    step = 17
                  ELSE                    
                    step = 18
                ENDIF     
            ENDIF
          ELSE
            CSTOP       //CVEL 0
                        //CSTART
        ENDIF
      ELSE
        CSTOP        //CVEL 0
                     //CSTART
        step = 10                                                         
    ENDIF          
ENDIF

四、 主控PLC的編程辦法：
主機(jī)中關(guān)于運(yùn)動(dòng)控制部分的子程序可以按如下邏輯框圖編程：

 
程序例：
（略）

使用效果：
    系統(tǒng)實(shí)際運(yùn)行效果非常理想，響應(yīng)速度快、速度平穩(wěn)，完全達(dá)到了控制技術(shù)要求。通用的丹佛斯遠(yuǎn)程控制器達(dá)到了替代專用PLC運(yùn)動(dòng)控制模塊的作用。FC302的優(yōu)異性能，保障了定位精度。由于自定義的通訊過(guò)程數(shù)據(jù)、控制字定義清晰簡(jiǎn)潔，主機(jī)控制程序開發(fā)變得更容易了。

結(jié)束語(yǔ)：使用西門子的PLC加西門子的位置控制模塊，編程會(huì)是一個(gè)艱巨而繁復(fù)的工作，但是利用Profibus現(xiàn)場(chǎng)通訊總線直接控制控制丹佛斯的運(yùn)動(dòng)控制器，將繁復(fù)的程序功能交給遠(yuǎn)程伺服工作站以分布式方式處理，不但可以節(jié)省系統(tǒng)成本，還大大提高了整機(jī)開發(fā)速度，值得在自動(dòng)化控制領(lǐng)域推廣。